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RapunDocs

大纲

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Papers

Section titled “Papers”

Efficient VLA

Section titled “Efficient VLA”

异步控制

Section titled “异步控制”
通信式解耦（高频模型+高精模型）
Section titled “通信式解耦（高频模型+高精模型）”
  • DuoCore-FS 快慢系统，快系统高频执行信息，慢系统更新高维细节&语义
  • AsyncVLA 云端+边缘，双端协同，边缘高频执行云端语义指导&修正
Chunk优化（Inter与Intra）
Section titled “Chunk优化（Inter与Intra）”
Streaming（时序、流式）
Section titled “Streaming（时序、流式）”
  • Streaming-Flow-Policy(CoRL 2025) 建模时序动作流，下一动作可基于上一动作预测而非基于噪声初始化预测
  • StreamingVLA 解耦动作空间与物理空间并对齐（St+AΔt=St+ΔtS_t+A_{\Delta t}=S_{t+\Delta t}），早期自适应观测
  • FASTER 对 Chunk 内不同动作各自独立编码时间步，从而 Chunk 内动作能流式更新

推理加速

Section titled “推理加速”
token压缩
Section titled “token压缩”

  • VLA-Cache 残差化视觉，关注相邻帧差异，计算token关注度，重计算敏感token，自适应token复用

  • OxyGen VLA 与 VLM 在 Prefill 阶段的 KV Cache 共享，不分别计算

模型剪枝
Section titled “模型剪枝”
  • A1 热启动式早停，VLM各层与Action Head每层并行，下层复用上层先验

系统与调度

Section titled “系统与调度”

  • Dadu-corki(ICPP 2025) 轨迹空间+逆动力学，仅预测机器人轨迹而非动作，根据逆动力学由硬件从轨迹反推动作

  • OxyGen VLA 与 VLM 在 Prefill 阶段的 KV Cache 共享，不分别计算

  • ElasticVLA 提前预测早停质量，转为调度器背包优化问题

Experiments

Section titled “Experiments”